サーボコントローラ I-SAC(アイザック)シリーズサーボコントローラ
サーボコントローラ
サーボコントローラ I-SAC(アイザック)シリーズ
【基本構成】
【ラインナップ】
・スタンドアローン（簡易版）型
・MELSEC-Qビルトインユニット型
- 油圧や空圧の制御に苦労している方
- PID制御で上手くいかない方
- デジタル制御を検討されている方
- 特長・機能
- 仕様
- 同カテゴリ製品との比較
製品の特長
単純適応制御（SAC）のサーボ性能①：制御性能
図1は典型的な空圧シリンダ位置制御系で目標値を「1」にした場合のPID制御およびI-SACサーボコントローラ制御のステップ応答波形の一例を示しています。 PID制御の何れにおいてもオーバーシュートを持ち、振動しながら目標値に収束していますが、I-SACでは高ゲインフィードバックが実現できているため、スムーズかつ速やかに収束させることができています。
単純適応制御（SAC）のサーボ性能②：状況の変化に対する耐久性
図2は上記と同じシステムで、調整パラメータをそのままにして、空圧シリンダに載せた物体の質量だけを約3倍とした場合の制御結果を示しています。 PID制御では振動が激しくなっており、つまり現場でエンジニアがパラメータの再調整を迫られることを意味しています。 一方のI-SACサーボコントローラでは内部に自動適応機構があるため、その制御性能に殆ど変化は見られません。
仕様
外形寸法図
| 制御ブロック図 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
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サーボコントローラ
| 製品名 | 位置検出方式 | 直結センサ | 指令（上位） | サーボサイクル | サーボ出力 | 出力分解能 | アナログ入力 | アナログ分解能 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - | |
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アブソリュート インクリメンタル |
アナログ A/B相パルス |
アナログ A/B相パルス |
5kHz （20kHz） |
電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
|
アブソリュート | GYセンサ | 産業用 ネットワーク |
5kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
2ch入力 電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
|
インクリメンタル | A/B/Z相パルス | 産業用 ネットワーク |
5kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
2ch入力 電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
| インクリメンタル | A/B/Z相パルス | MELSEC-Q ビルトイン |
5kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
2ch入力 電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
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| セミ アブソリュート |
GMR2 GMR3 |
MELSEC-Q ビルトイン |
5kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
2ch入力 電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
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| アブソリュート | GYセンサ | MELSEC-Q ビルトイン |
5kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
2ch入力 電圧（±10V） 電流（±20mA） |
-30,000～ +30,000 （フルスケール） |
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| アブソリュート インクリメンタル |
アナログ A/B相パルス |
アナログ A/B相パルス |
3kHz | 電圧（±10V） 電流（±50mA） |
16bit （フルスケール） |
電圧（±10V） 電流（±20mA） |
12bit （フルスケール） |
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